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第一章平面机构自由度和速度分析
1、两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接成为运动副。运动副分为低副和高副。两构件通过面接触组成的运动副称为低副。低副又分为转动副和移动副。
2、一个刚体相对于另一刚体作平面运动，在任一瞬间其相对运动可以看作是绕某一重合点的转动，该重合点称为速度瞬心。
3、平面机构自由度的计算公式：f=3n—2pl—ph。n为活动构件的个数，pl为低副，ph为高副。k个构件汇交而成的复合铰链具有（k-1）个转动副。机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度，在计算机构自由度时应予排除。
第二章平面连杆机构
1、平面铰链四杆机构三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。
2、铰链四杆机构有整转副的条件是最短杆与最长杆长度之和小于等于其余两杆长度之和，整转副是由最短杆与其邻边组成的。
3、作用在从动件上的驱动力f与该力作用点的绝对速度vc之间所夹的锐角α称为压力角。压力角α的余角γ（连杆与从动件摇杆之间所夹的锐角）来判断传力性能称为传动角。α越小，γ越大机构传力性能越好。
4、曲柄摇杆机构的最小传动角必出现在曲柄与机架共线的位置上。
5、死点位置：传动角为零的位置称为死点位置，死点位置缺点会使机构的从动出现卡死或运动不确定的现象。优点对某些夹紧装置可用于放松 防范措施：对从动曲柄施加外力，或利用飞轮及构件自身的惯性作用，使机构通过死点位置
第三章凸轮机构
1、凸轮机构分类：按凸轮的形状分盘型凸轮、移动凸轮、圆柱凸轮；按从动件形式分尖顶从动件、滚子从动件、平底从动件；按从动件运动分移动和摆动
2、凸轮推杆的等速运动规律能不能运用于高速？不能
3、作用在从动件上的驱动力与该力作用点绝对速度之间所夹的锐角称为压力角。对于高副机构，压力角就是接触轮廓法线与从动件速度方向所夹的锐角。
4、基圆ro越小，压力角α越大。基圆半径过小，压力角就会超过许用值。
第四章齿轮机构
1、渐开线的形成：当一直线在一圆周上作纯滚动时，此直线上任一点的轨迹称为该圆的渐开线。渐开线的特性：①bk=弧ab②渐开线上任意一点的法线比喻基圆相切③渐开线齿廓上个点的压力角不等，向径rk越大其压力角越大。④渐开线的形成取决于基圆的大小⑤基圆之内无渐开线。
2、渐开线齿轮的正确啮合条件是两轮的模数和压力角必须分别相等。
第五章轮系
1、轮系可以分为两种类型：定轴轮系和周转轮系。
2、输入轴与输出轴的角速度（或转速）之比称为轮系的传动比，用iab表示iab=na/nb定轴轮系始末两轮传动比i1k=z2z3z4…zk/z1z2’z3’…z(k-1)’平行两轴间的定轴轮系传动比计算公式i1k=n1...
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